罗马帝国皇帝奥古斯都，既是屋大维，在公元前29年，将职业军合法化，称为常备军。
罗马的主要兵种主要有重装步兵和骑兵。
罗马的重装步兵主要装备投枪、短剑和大盾以及盔甲。铠甲一般由金属片和皮革制成，后期亦有锁子甲和鳞片甲。骑兵除了基本装备外，还每人配备一制作精美的头盔。罗马军队早期的金属装备一般为青铜，后期多用铁。
罗马军队的基本单位是军团，另外有辅助部队和雇佣兵。军团下设百人队。罗马每个军团和百人队都有自己的徽章和军旗，是军队的象征，如果失掉，则是奇耻大辱。
罗马军纪严明，要求下级对上级的绝对服从。军队中亦有各种刑罚，从鞭打到处死都有。逃跑的军队会被实行“十一抽杀律”，即每十人中抽出一人处死。罗马帝国后期的军队主要由蛮族组成，军纪败坏，一般凭个人勇敢作战。
罗马军队的待遇相当不错，皇帝赛维鲁就曾说：“让士兵们发财，不要管其他人”。所以在古罗马时代当兵的话，只要有能力，就能得到上级的赏识，得到重用。
1、关于盔甲：罗马共和国初期的盔甲跟希腊类似，也有鱼鳞甲，后来还引进了锁子甲。但罗马最典型的铁甲还是前一世纪出现的罗马板甲（这里所说的“板甲”仅指由大型甲板构成的铁甲。不是中世纪后期出现的真
正的板甲）。由于铁的硬度和韧性都明显超过青铜，这种盔甲的防护性比希腊铜甲强，但由于对外形进行了优化设计，这种盔甲的舒适性和灵活性都很出色。
2、关于标枪：标枪比起弓箭来说杀伤性更强，更难防御，罗马军队和敌人作战的时候一般是先让弓弩手射箭，而敌人一旦在罗马弓箭手的密集攒射之下走近的时候，方阵前排的士兵会投出标枪，然后拔剑，架盾密集，后面的士兵又会投出标枪，然后拔剑架盾密集....这样，刚刚从箭雨中走出来的敌人一面要对付训练有素的罗马短剑手，一面又要小心不被重标枪插成刺猬，很不容易，标枪在当时也可以说是一个大杀器了，不过到了罗马帝国后期，这种笨重的标枪渐渐消失，大致原因应该是对军队训练要求太高，而帝国后期之后很多军队都是杂牌军，甚至很多都是雇佣军，很难协调好这种战术，而另一个原因就是标枪花费也大，到了罗马帝国后期，财政紧张，能省就省了，同时军事改革也可能是这一现象产生的原因。
3、关于骑兵：在内战结束后，罗马军队完成了重组，骑兵已经是正规军队不可缺少的部分，在一世纪时，罗马的公民参加重装步兵，是25个军团的主力。骑兵主要由高卢人和西班牙人组成，也就是因为出身的缘故，骑兵总在会战中作为辅助军种。每个军团的骑兵部队大约有300人左右，以组建地的名字命名，每支部队都有独立的标志，刻在节杖和盾牌上。这些
标志多为动物的形象，旁边加上各种装饰。扛军团节杖的士兵叫做Vexillarius，扛大队节杖的士兵叫Signifers，阅兵的时候他们走在整个步兵方队的前面。骑兵大队是真正的作战单位，但罗马军团中也编有一些"骑马的步兵"，叫cobortesequitatae，他们担任巡逻、护卫、侦察和其它辅助性任务，类似于后世的龙骑兵。罗马重骑兵的装备多少已经制式化了，他们穿鳞甲或者链甲，带着大型的护肩。他们的头盔分成好几种款式，可能是高卢式样和萨克逊式样。骑兵武器是传统的罗马短剑，或者凯尔特式的长剑，挂在身体右侧。他们还备有一支轻质长矛，可投掷，可捅搠。战马也比较低矮，150公分左右高，与同时代的坐骑一样，背上铺块毯子，绑上皮质的马鞍，但没有马蹬。
4、关于骑士：罗马骑士古罗马的骑士。最初罗马骑士（即马匹由公家提供的骑手）属元老阶层，他们是百人团中最有影响力的成员。公元前4世纪初，非元老阶层若自带马匹也可参加骑士团。奥古斯都将他们改组成一个军事等级，把他们排除于政治之外；其入选资格是自由民出身，身体健康，人格好并有足够的钱财。公元1世纪，罗马骑士获准出任行政公职，特别是涉足财政管理。
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