管夷吾带人昼夜奔驰，在半途遇到公子小白。
管夷吾见小白端坐车里，上前鞠躬道：“公子别来无恙，现在打算去哪里啊？”
小白说：“父王去世，准备回国奔丧。”
管夷吾心想：奔丧，是想赶紧回去抢着继承王位吧！心里这样想，嘴里说：“公子纠是主公长子，主丧让公子纠去就行了，公子您不必匆忙，免得路途劳苦。”
没等公子小白答话，鲍叔牙走上前来对管夷吾说：“你赶快走，咱们各为其主，别废话！”意思是说咱俩人谁不知道谁啊，你别啰嗦，咱们谁先回去，谁就先继承王位。
管夷吾见周围兵将睁眉怒目，想打仗，自己人少，恐怕寡不敌众，就带领手下人告辞而退。没走多远，突然弯弓搭箭，回头对准小白，“嗖”的一箭，射了个正着。
管夷吾是有名神射手，公子小白又无防备，大喊一声，口吐鲜血，摔于马下。鲍叔牙大叫：“不好！”。管夷吾率领部下，打马杨鞭飞奔而去。
管夷吾边跑边想：也算是子纠有福，应当成为国君！高高兴兴回来向鲁庄公报告了情况，摆酒设宴给子纠庆祝。
鲁庄公亲自带领军队护送公子纠，因为公子小白已被管夷吾射死，也不急匆匆着赶路了。
再说公子小白，那一箭，只射中小白的带钩。带钩就是类似于皮带扣一类的金属物件。小白知道管夷吾是神箭手，恐他再射，一时急中生智，咬破舌尖，假装吐血，连鲍叔牙都瞒过了，吓的鲍叔牙够呛。
知道小白无事，鲍叔牙说：“管夷吾虽然回去，不能保证他不再回来找麻烦，咱们要抓紧行程。”就与小白选择三十位能够以一当十的精壮武士保护，众人穿上老百姓的衣服，从小路疾驰，赶奔齐国。
快到都城的时候，鲍叔牙先自己进城，对各位大臣逐一拜访，盛称公子小白贤明、仁厚，希望大家拥立小白为君主。
因为子纠是长子，各位大臣都提出相同的疑问：“如果于纠来了怎么办？”
鲍叔牙说：“齐国接连发生两位君主被杀，国家乱的不成样子了，现在不是有能力的贤明君主不能改变这种乱象。况且大家去迎接公子纠而小白先来到，这是天命啊！（古时候，大家还是相信老天爷的）鲁国接纳、拥护公子纠，是有私心的。曾经宋国把子突推举成国君，索要郑国好处无数，致使全国的财力不能满足，只能兵戎相见，发生连年战争，生灵涂炭。现在我国已经是多灾多难了，怎么还能听任鲁国摆布？”
众位大臣一想也有道理，老天爷都帮小白，我们那敢说不啊！
但大家都有顾虑：如何婉言谢绝鲁庄公？
鲍叔牙说：“我国的事情我们齐国说了算，我们已经有了国君，他自然就知难而退了。”
大夫隰（xi）朋、东郭牙先同意，大家也都跟着同意了鲍叔牙想法。
于是迎小白入城继位，称为齐桓公。
鲁庄公进入齐国境内，得知小白未死，大怒：“废长立幼，大逆不道，孺子怎么可以当君主呢？孤不能白来一趟，我三军人马可不是吃素的。”然后吩咐下去，准备开战，想为公子纠强势夺权。
这时管夷吾对鲁庄公说：“小白初登王位，人心未定，军队调配不灵，应该火速进军，打他们个措手不及。”
鲁庄公冷眼看了看管仲，轻蔑的口气说：“如果象你所说，不是小白已早被射死了吗？”在管仲迟疑之时，被鲁庄公安排到后队帮助押运粮草物资去了。
一场大战不可避免，起初，鲍叔牙让齐军假装抵挡不过，鲁军轻敌冒进，认为齐军不堪一击，被引到埋伏圈，等鲁庄公带领三军人马到达伏击地点时，齐军众将士蜂拥而出，杀的鲁军措手不及，丢盔卸甲，慌乱而逃，忙于奔命。
鲍叔牙传令：“有能捉住鲁国国君者，赏万户侯。”军士们大声传呼这条命令，士气更盛。
鲁庄公可就惨了，他的穿着打扮引人瞩目，代表威仪的绣字黄旗更是招惹人，齐军一窝蜂的向他这里涌来，周围将士死命抵挡。举旗子的士兵眼看情势不妙，便把黄旗扔在地上，庄公身边的一位将士叫梁子，与他换了换衣服穿，让庄公微服逃遁，自己举起绣字黄旗，齐军把梁子围了个水泄不通，有认识鲁庄公的齐军大将，靠近以后，才知道上当，但鲁庄王已经逃远了。
战场上，鲁军只顾逃命，齐军一路追杀，管夷吾让军士把粮草物品丢弃到路上，齐军为了争抢战利品，拖延了追逐时间，这样鲁庄公带领残兵败将才得以脱离虎口。
齐军一直追过汶水河，抢占了鲁国汶阳的土地，并派人驻守，才带兵回去。
鲁国兵败，不敢交涉。
齐军得胜回国。
可是后来在齐国更加强盛以后，鲁国大夫曹沫以一人之力，只用一句话失去的土地，失而复得。
齐恒公小白早朝，百官称贺。
鲍叔牙出班进谏：“公子纠在鲁国，有管夷吾的辅佐，又受到鲁国鼓动和资助，这心腹之患就在眼前，实在不值得庆贺”
齐君小白说：“爱卿有何良策？”
鲍叔牙说：“如今一战，鲁国君臣已闻风丧胆！臣请命统领三军，进军鲁境，鲁国想必惧怕，定会交出公子纠。”
齐君小白说：“寡人听子。”就按你说的办。
鲍叔牙检阅部队车马，率领大军，直逼鲁境。同时派出使者传信给鲁侯庄公。
书信大意是：外臣鲍叔牙，百拜鲁贤候殿下，家无二主，国无二君。我们齐国已经有了国君，公子纠想来争夺，这是簒逆的行为，请您予以制止，我们国君与他是亲兄弟，不忍心加害他，希望借上国之手，除掉这个逆臣。
使者临走之时，鲍叔牙亲自把使者叫到面前嘱咐说：“管夷吾天下奇才，我将推荐给我们国君，请你务必把他安全带回来。