道教修炼方术。源于行气、导引、胎息等术。内丹之名，始见于隋代。但隋唐之际，外丹盛行，内丹不著。至南宋，全真道南北二宗皆斥外丹。此后内丹术一直作为全真道之主要修炼术行世。
理论内丹家将人体的某些部位比作炉鼎,以精、气、神为对象，掌握其运行方法，经过一定的炼养步骤，使精、气、神在体内凝聚成丹而致长生。他们认为，由太初无形无象的“道”生出真元一气，这气分化为相对的阴阳，阴阳合成第三体，第三体又衍生出芸芸万物，是为顺行，即有生有死、生生不息的造化之道。内丹功夫则在逆而行之,力使万物合而为三（即精、气、神）,三复化为二（即铅汞或坎离），二复归一(结成金丹)。这就是“夺尽天地冲和之运，阴阳化机之妙”。从而达到重返本源，常住永生。故称顺行则死，逆行则生。
据内丹家解释，所谓精、气、神，乃指人体先天秉赋的元精、元气和元神。精是基础，气是动力，神是主宰。炼丹第一步是要求以神驭气，以神炼精，使精、气合而为“大药”。内丹家称神为阳，称精、气为阴；对心、肝、脾、肺、肾等脏器，又分别以火、木、土、金、水名之。认为心在上，属火，卦象为离；肾在下，属水，卦象为坎。心之下，肾之上，约在脐下一寸三分处，有一腔，名“气海”，或名“下黄庭”、“下丹田”，就是炼丹的处所。炼丹就在于心肾相交，取坎中之阳，填离中之阴；以坎水济离火，使顺置的火水“未济”交成颠置的水火“既济”，即“甘露降时天地合，黄芽生处坎离交”。“甘露”指先天一气,从泥丸下降;“黄芽”指丹母，从丹田而生，上下交凝，即成圣胎，此之谓丹熟。
术语内丹修炼使用许多术语和不同的代称，多袭用外丹，如龙虎、牝牡、雌雄、铅汞、坎离等。“龙虎一交相眷恋,坎离方姤便成胎”,即指肾心相交，神、气相融。肾属水，而金生水，西方属金，河图数九；心属火，而木生火，东方属木，河图数七，因此炼神还虚也叫作“七返九还”。元精、元气交结之后，一如黍粒之丹，沉入丹田，再运用火候，使阴质日减,阳质日增,直至阴质尽消，积成纯阳一片，金丹遂成。《入药镜》云：“先天气，后天气，得之者，常似醉。”
修炼过程一般分为筑基、炼精化气、炼气化神与炼神还虚四个阶段。筑基是基本功，重在填亏补虚。由于人生劳累心力,消耗精气,先天元精、元气和元神，殊多亏损，须先通过内丹修炼进行弥补，以达到精全、气全、神全。基础既固，方可炼精化气。其法初步是贯通任、督二脉，即用意念的力量使精化气，复使气自会阴、尾闾溯夹脊上达泥丸，再下降丹田，如此反复运转，称为“河车通”。既是意念,就有缓急,内丹家称此为“火候”。急行冲关之气谓之“武火”，缓行升降谓之“文火”。炼丹以神为体，意为用，用意紧则火燥，用意缓则火温。因此，炼丹忌意散，意散气则失控，势必升降失序，难于结丹。火候的运用谓之“抽添”；意即龙虎（即心肾、阴阳、坎离）相交后,应逐日运火、添汞,归为纯阳。以神为用，养形炼精，进而炼气化神，炼神还虚，最后使气、神互化互凝，结成金丹，由有入无，重返虚空。
内丹家对炼丹过程各有不同要求。一般分为三关：百日关、十月关和九年关。百日关是起点，重在行气和胎息，十月关重在结圣胎，九年关则圣胎灵，成仙成真。张三丰则分为三候，以积精累气为初候，开关展窍为中候，筑基练己为三候。全真坤道之内丹术与乾道又有不同。
内丹家以《参同契》和《悟真篇》为主要丹书。此外，著名内丹著作有张伯端《金丹四百字》、石泰《还源篇》、薛式《复命篇》、陈楠《翠虚篇》（一说以上四种皆白玉蟾所作）及陈致虚《金丹大要》等。