帝尧德高望重，人民倾心于帝尧。他严肃恭谨，光照四方，上下分明，能团结族人，使邦族之间团结如一家，和睦相处。尧为人简朴，吃粗米饭，喝野菜汤，得到人民的广泛爱戴。在尧帝后期华夏多有洪水。正是“汤汤洪水方割，荡荡怀山襄陵，浩浩滔天”，水势浩大，奔腾呼啸，淹没山丘，冲向高冈，危害天下，民不安居。尧对此非常关切，征询四岳（四方诸侯之长）的意见，问谁可以治理水患，四岳推荐了鲧。尧觉得鲧这个人靠不住，经常违抗命令，还危害本族的利益，不适宜承担这项重要的工作。但是四岳坚持要让鲧试一试，于是尧任命鲧去治理水患。鲧治水九年，毫无功绩。尧年老，开创了帝王禅让之先河，在位七十年，认为儿子丹朱不成器，决定从民间选用贤良之才。尧问四方诸侯首领：“谁能担负起天子的重任？”四方诸侯首领说：“有个单身汉，在民间。叫虞舜。”于是，尧微服私访，来到历山一带，听说舜在田间耕地，便到了田间。看见一个青年，身材魁伟、体阔神敏，聚精会神地耕地，犁前驾着一头黑牛、一头黄牛。奇怪的是，这个青年从不用鞭打牛，而是在犁辕上挂一个簸箕，隔一会儿，敲一下簸箕，吆喝一声。尧等舜犁到地头，便问：“耕夫都用鞭打牛，你为何只敲簸箕不打牛？”舜见有老人问，拱手以揖答道：“牛为人耕田出力流汗很辛苦，再用鞭打，于心何忍！我打簸箕，黑牛以为我打黄牛，黄牛以为我打黑牛，就都卖力拉犁了。”尧一听，觉得这个青年有智慧，又有善心，对牛尚如此，对百姓就更有爱心。尧与舜在田间扯起话题，谈了一些治理天下的问题，舜的谈论明事理，晓大义，非一般凡人之见。尧又走访了方圆百里，都夸舜是一个贤良之才。尧便决定试一试舜。尧把两个女儿娥皇、女英嫁给舜，让两个女儿观其德；把九个男儿安排在舜周围，让九个男儿观其行。把舜放进深山之中，虎豹毒蛇都被他驯服。舜头脑清醒，方向明确，深山之中不迷失，很快就走了出来。尧先让舜在朝中作虞官，试舜三年后，让舜在尧的文庙拜了尧的先祖，尧便让舜代其行天子之政。
尧禅让王位给虞舜传了四个字，即允执厥中。舜执政后，传说有一系列的重大政治行动，一派励精图治的气象。他重新修订历法，又举行祭祀上主，还把诸侯的信圭收集起来，再择定吉日，召见各地诸侯君长，举行隆重的典礼，重新颁发信圭。他即位的当年，就到各地巡守，祭祀名山，召见诸侯，考察民情；还规定以后五年巡守一次，考察诸侯的改绩，明定赏罚，可见舜注意与地方的联系，加强了对地方的统治。他重用大禹治理水患，大禹治水不能测其深浅，祈祷上主。上主令太上老君造一铁棒：可大可小；可长可短，叫做定海神针铁。大禹身为表率，三过家门而不入，凿山通泽，疏导河流，终于治服了洪水，使天下人民安居乐业。治水成功后，便将那定海神针铁安置在东海之中。当比之时，“四海之内咸戴大禹之功”，“天下明德皆自大禹始”，呈现出前所未有的清平局面。舜在年老的时候，因为自己的儿子商均不肖，因此决定威望很高的大禹为继任者，并由大禹来摄行政事。据说舜在尧死之后，在位39年，到南方巡守时，死于苍梧之野，葬于江南九疑山，称为“零陵”。娥皇和女英得知后，难过极了，二人抱头痛哭起来。她们悲痛万分，一直哭了九天九夜，她们把眼睛哭肿了，嗓子哭哑了，眼泪流干了。最后，哭出血泪来，也死在了舜帝的旁边。娥皇和女英的眼泪，洒在了九嶷山的竹子山，竹竿上便呈现出点点泪斑，有紫色的，有雪白的，还有血红血红的，这便是“湘妃竹”。
舜禅让王位给大禹传了十六字心传，即中华心法：“人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中。”中华心法成为了中华民族的至高文化理论。在治水的过程中，禹走遍天下，对各地的地形、习俗、物产等皆了如指掌。禹重新将天下规划为九个州，并制定了各州的贡物品种。帝夏禹王还规定：天子帝畿以外五百里的地区叫甸服，再外五百里叫侯服，再外五百里叫绥服，再外五百里叫要服，最外五百里叫荒服。甸、侯、绥三服，进纳不同的物品或负担不同的劳务。要服，不纳物服役，只要求接受管教、遵守法制政令。荒服，则根据其习俗进行管理，不强制推行中央朝廷政教。禹在位的第十年东行，到了会稽后去世。禹去世后，其子启继夏朝天子位，开启了世袭的君主制度。